Niels Kristian Madsen-Steensgaard var bondesøn fra Fyn, hvor hans fader var gårdejer og sognerådsformand. Som yngst af en børneflok på syv fik han lov til at studere og blev uddannet som lærer på Jelling seminarium. Allerede tidligere havde han fået violinundervisning – først af en lokal spillemand, senere i Odense.
På seminariet gjorde Niels Kristian Madsen-Steensgaard sig bemærket i kraft af sine musikalske færdigheder, og A. P. Berggreen sørgede som sanginspektør for, at han blev ansat som musiklærer på Gjedved seminarium efter lærereksamen 1870.
Derfra søgte Niels Kristian Madsen-Steensgaard mod København for at fortsætte sin musikalske uddannelse hos Matthison-Hansen i orgel og Gebauer som han studerede musikteori hos fra 1875-84.
Gennem Jørgen Malling var han blevet interesseret i den Chevé’ske sangmetode, der bl.a. går ud på at lære elever at synge fra bladet efter et talsystem. Denne metode brugte han i sin sangundervisning på Frederiksberg, hvor han virkede som kommunelærer fra 1874. Da Viggo Sanne i 1880 afløste Berggreen som sanginspektør kom det til en konflikt, som tvang Niels Kristian Madsen-Steensgaard til at frasige sig hvervet som sanglærer 1891 og til at tage sin afsked 1900.
Derefter levede han som udgiver, redaktør og privat musiklærer i Helsingør.
(JBR)